【摘 要】
：
SINS(Strapdown Inertial Navigation System)/GPS(Global Positioning System)组合导航系统是综合了SINS自主性和GPS高精度优点的现代导航系统,具有导航精度高、可靠性好、
论文部分内容阅读
SINS(Strapdown Inertial Navigation System)/GPS(Global Positioning System)组合导航系统是综合了SINS自主性和GPS高精度优点的现代导航系统,具有导航精度高、可靠性好、小型化等特点,是现代导航系统的发展方向之一。SINS/GPS组合导航系统是一个复杂的系统,牵涉的内容很多,本文主要集中在捷联惯导和组合算法方面,主要工作包括:1.分析了捷联惯导系统的原理,讨论了捷联惯导系统的力学编排和误差分析,在原理分析的基础上,建立了轨迹模拟器和陀螺仪以及加速度计仿真器,并且利用Simulink搭建了捷联惯导仿真平台。2.针对高动态环境下四元数姿态算法所产生的不可交换误差,重点分析了基于旋转矢量的姿态更新算法,比较了四元数法、常规圆锥补偿算法、圆锥项递推补偿算法的算法精度。通过仿真验证了补偿算法对于圆锥误差具有很好的效果。3.研究了SINS/GPS组合导航系统的组合模式以及组合导航系统建模分析,并在此基础上,建立了卡尔曼滤波的状态方程和测量方程,通过仿真发现,由于GPS输出数据中野值的存在,严重干扰了滤波器的精度。在对GPS数据进行野值剔除的预处理前加入了机动判定处理,通过仿真验证了剔除野值算法的有效性。4.并对位置、速度组合开环卡尔曼滤波方式进行了仿真分析。对比发现SINS/GPS组合导航系统提高了导航精度,满足导航要求。针对集中式卡尔曼滤波计算量大和容错能力差的缺点,本文还研究了联邦卡尔曼滤波算法,通过仿真发现此算法在工程上具有良好的应用前景。
其他文献
使用抗坏血酸和2,6-二叔丁基-4-甲基苯酚保护剂,以石油醚-丙酮（体积比4∶1）混合液为提取剂,分别用水浴直接提取法、超声辅助提取法和微波辅助提取法从胡萝卜粉中提取类胡萝卜素
从时间的角度切入小说文本，描述小说叙事的时间流程，是小说研究，尤其是古代小说研究的经典方法。本论文则选择从空间角度切入来研究中国古代小说。空间，是小说的重要元素之一，涉及
辩诉交易被认为是对抗式法律制度产物,学界曾对辩诉交易制度移植开展了激烈讨论。当时多数赞同暂缓移植或认为我国无其生存土壤。笔者试图通过美国辩诉交易与中国式辩诉交易
<正>目前会计电算化已成为一门融合计算机科学、管理科学、信息科学和会计科学为一体的边缘学科,在经济管理的各个领域中处于应用电子计算机的领先地位,正在起着带动经济管理
课程管理与课程领导是两个产生于不同时代背景下的概念,其内涵并无本质差异,只是强调的侧重点有所不同。课程领导属于课程管理范畴,是课程管理的重要职能。应深入辨析两个概
随着我国经济的快速发展,国内公司的规模也逐渐变大,一些大型集团公司逐步成为国民经济的主体,这些公司的现金流集中监管问题成为当下经济领域研究的热点。本文从集团公司现
全面预算管理是企业的重要管理方向,也是企业内部控制的重要手段。在企业内部推行全面预算管理,对完善企业内部控制、提高企业核心竞争力具有重要意义。本文对企业全面预算管
本文在描述我国港口集装箱运输现状的基础上,简要分析了近些年我国主要港口集装箱吞吐量快速增长的原因:一方面是国民经济的快速增长给集装箱运输提供了充足原动力,另一方面
结构的健康与安全问题一直是世界研究的热点。PVDF(Polyvinylidene Fluoride)压电薄膜智能传感元件,以其灵敏度高、成本低、厚度小、韧性好、重量轻、耐腐蚀、频率响应范围宽
教育财政效率是教育财政的核心问题,也是最具现实研究价值的问题,但已有的研究缺乏相关的科学阐释。教育财政效率是在满足教育财政支出根本目的基础上的支出的有效程度,是教