在我国，地下排水管道堵塞或者管道破裂的现象相当严重，为了保障在役排水管道的安全运行，延长其使用寿命，应对其进行定期检测，所以研究和设计一套排水管道自动检测系统很有必要。为此，本文在前续研究工作的基础上，针对排水管道内壁淤积及损伤的自动检测问题，将声纳扫描检测技术应用于管道内壁检测，采用收发于一体的超声波换能器，并通过机械结构带动其旋转，实现对管道内壁水下部分二维探测扫描，设计研制了一套排水管道目动检测系统。　　本论文完成了以下工作：　　1、制定了超声波检测系统总体设计方案：包括检测系统的原理设计、超声波旋转探头的设计，机械结构的设计，系统硬件电路的设计，系统软件的设计。　　2、系统硬件设计包括：超声波发射接收模块的设计，电源模块的设计，舵机控制系统的硬件设计，旋转探头的选择，通信端口的硬件设计。　　3、系统软件设计包括：上位机人机界面的实现、二维图像的显示，下位机软件设计、控制盒控制系统的显示与控制设计，通讯端口的设计。　　4、模拟实验研究，在真实的水泥管实验环境下，对检测系统的硬件及软件各项性能，分别进行了实验验证，实验表明，本系统工作稳定，可靠性好，误差较小，能检测出淤积泥层的大致范围。针对实验的结论论文对后续的研究工作提出了改进意见。