近年来,汽车工业在人们对其的依赖下迅速发展,但汽车所带来的环境污染和能源消耗问题日益严重。新能源汽车由于其低排放,噪音小等优点被国内外学者广泛关注。随着汽车保有量的增加,道路安全问题日益严峻,电动车的稳定性控制研究已经成为研究焦点。其中,四轮独立驱动轮毂电动汽车,不需要额外的传动装置,用来驱动/制动的电机镶嵌在车轮中,能够实现对四个车轮的有效控制。因此本文选择四轮独立驱动轮毂电动汽车作为研究对象。车辆在行驶过程中,行驶工况会有所改变,这将导致车辆结构参数发生变化。在这些参数中,轮胎侧偏刚度作为关键参数之一,与侧向力大小密切相关。它会因当前自身状态,如轮胎侧偏角、轮胎压力、垂向载荷及外部因素如路面摩擦系数等因素的变化而具有不确定性。在进行车辆稳定性控制系统设计时,若将轮胎侧偏刚度当作定值进行处理,会与实际工程现象存在较大误差。因此,本文考虑侧偏刚度不确定性,对电动车稳定性控制问题开展了以下研究:首先对所选择的研究对象进行阐述,建立二自由度车辆模型,同时搭建轮胎动力学模型以及电机转矩跟踪模型。其次,针对车辆稳定性控制问题,采用分层控制架构。车辆系统十分复杂,且内部存在耦合关系,具有非线性特征。在复杂的行驶过程中,其内部参数会随着外部条件的变化而变化,这其中包括轮胎侧偏刚度。侧偏刚度是表征轮胎与路面摩擦系数关系的重要参数,侧偏刚度的变化会影响车辆稳定性。因此,考虑侧偏刚度变化对车辆稳定性的影响是十分有必要的。首先是上层控制器设计,针对参数不确定性问题,滑模控制器具有较好的控制效果及鲁棒性。但是需要确定不确定参数上界,若不能明确不确定性上界,则符号函数项系数需要选择较大的值,这样选择虽然可以抵消系统不确定性,但是较大的抖振现象会被带入到系统中来,控制精度也会因此而受到影响。针对参数不确定性问题,设计带有自适应率的自适应滑模控制器,通过自适应率抵消侧偏刚度不确定性带来的影响。下层控制器用来实现转矩分配,将上层考虑侧偏刚度不确定性的滑模控制器得到的期望横摆力矩,以轮胎最小利用率为优化目标,并在约束条件下,通过二次规划算法求解优化后分配到四个电机。最后,通过Carsim与Matlab/Simulink搭建联合仿真平台,在不同路面摩擦系数及不同速度下进行仿真实验,并对比在考虑轮胎侧偏刚度不确定条件下,滑模控制器和自适应滑模控制器对状态变量参考值的跟踪控制效果,验证自适应滑模控制器的有效性。