在调研了国内外集装箱焊接现状后,设计能自动焊接折弯角不大于60°的集装箱侧板与底板焊缝的开放式数控自动专用焊机。并进行部分制造。本设备有两种工作方式:手动控制与自动控制。在自动工作方式下:系统根据超声波传感器的信号,实现焊接Y轴跟踪:并使用涡流传感器进行Z轴跟踪,自动完成焊接任务。可大大减低工人的劳动强度,提高焊接自动化程度。在手动工作方式下,可以分别控制X、Y、Z、C轴并进行焊接。在本课题研制过程中,完成了整个集装箱自动焊接系统的设计。采用双聚焦式超声波传感器实现Y轴跟踪,采用涡流传感器进行Z轴跟踪的跟踪控制方式。采用模糊控制,以提高系统响应速度,减少超调量,构造了较为先进的控制系统。并且设计了机械装置自动调整焊枪姿态,焊枪枪姿调整使用齿扇机构,简单方便,通过计算、作图、仿真,证明了本方案的硬件在集装箱自动焊接中的可行性。采用研华工控公司的PCL-818HD DAS采样控制卡与PCI-1240四轴运动控制卡进行数据采集和运动控制。采用PCL-818HDDAS卡和PCI-1240运动控制卡提供的函数编制了DMA数据传输、多通道采样计算程序及运动控制程序,并采用了多线程技术。根据集装箱自动焊接系统要求,画出程序流程图并编制了总的控制程序,将PCL-818HD DAS采样控制卡与PCI-1240四轴运动控制卡的程序融合在一个程序中,采用模块化的方式编制程序,并实现了软件的总装和统调。