我国作为传统的农业大国,农业对于我国具有极其重要的地位。进入21世纪以来,随着科技以及生活水平的提高,我国开始全面推动精准农业的发展。为了提高农机的作业精度,降低人工成本,开展有关农机自动驾驶系统的研究非常关键,该系统中的路径跟踪控制技术是实现农机高精度作业的强力保障。本文针对高地隙植保机进行研究并设计了一种考虑防侧翻的路径跟踪控制方法,能够实现高地隙植保机精确的跟踪目标路径且不发生侧翻。以下为主要研究工作:（1）查阅大量农机自动驾驶相关文献的基础上,基于车辆运动学模型对高地隙植保机路径跟踪控制方法进行了研究。针对农机常采用的Pure Pursuit算法存在预瞄距离无法根据路径曲率或者速度自适应变化,导致预瞄距离过大或过小引起跟踪效果不佳的问题。本文提出一种基于最优预瞄点的路径跟踪控制方法,通过该方法的高地隙植保机根据车辆的预测姿态实时的选择最优预瞄点,能够更精确、稳定的跟踪目标路径,并基于Py Charm环境进行仿真验证。（2）针对高地隙植保机质心高的结构特点,易发生侧翻的现象,设计了防侧翻控制策略。建立高地隙植保机的三自由度侧翻模型,提出采用动态横向垂直载荷转移率（LTRd）作为侧翻指标,开展了防侧翻控制策略的设计。当高地隙植保机行驶过程中LTRd超过侧翻阈值时,启动防侧翻控制,将通过主动转向与速度控制的策略防止植保机发生侧翻。随后基于MATLAB/Simulink环境进行仿真验证。（3）在3WP-500L型高地隙植保机上搭建试验平台,在玉米田间进行了路径跟踪试验。实车试验结果表明:基于本文提出算法的高地隙植保机在跟踪过程中,行驶平稳没有触发防侧翻控制,无论直线还是曲线跟踪均达到了较好的跟踪精度,满足精准作业的要求。同时对比Pure Pursuit算法,跟踪效果明显提升。