【摘 要】
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大型集装箱船使用清洁能源的比例越来越高,薄膜型LNG液舱作为燃料舱也已经实际应用。集装箱船的货舱和燃料舱精度标准高,其成型精度状态对后续施工有着至关重要的影响。近些年,国内船厂在精度管理方面投入了较多的人力、物力,精度管理水平和控制技术有了长足的进步,但与世界先进造船厂的差距依然存在。为了能在激烈的市场竞争中赢得主动,船厂必须夯实基础工艺,突破技术壁垒,争取更多高附加值订单。本文主要以江南造船所承
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大型集装箱船使用清洁能源的比例越来越高,薄膜型LNG液舱作为燃料舱也已经实际应用。集装箱船的货舱和燃料舱精度标准高,其成型精度状态对后续施工有着至关重要的影响。近些年,国内船厂在精度管理方面投入了较多的人力、物力,精度管理水平和控制技术有了长足的进步,但与世界先进造船厂的差距依然存在。为了能在激烈的市场竞争中赢得主动,船厂必须夯实基础工艺,突破技术壁垒,争取更多高附加值订单。本文主要以江南造船所承接的23000TEU、15000TEU超大型双燃料集装箱船为基础,利用三维激光扫描仪等先进测量设备对燃料舱和货舱进行扫描测量,通过对数据提取的方法研究,快速获取燃料舱主尺寸、平整度和货舱导轨的坐标信息。利用网格取点的方式,提取燃料舱平整度极值,分析了整舱平整度状态。通过研究货舱成型后的导轨偏差分布,获取实际建造精度状态。通过对建造过程精度数据的分析研究,针对性的设置了精度基准坐标,优化了OTS和分段镗孔的实施方案,改善了系列船中后续船的精度成型状态。
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深海采矿作业中,由于海底软泥稀软采矿机器人极易打滑,以及海底地形、海流等干扰,采矿机器人容易偏离预定路径。针对采矿机器人的海底作业过程中路径跟踪问题,本文设计并分析了深海采矿机器人的路径跟踪控制系统。首先建立了深海采矿机器人动力学及运动学模型,并基于模型对深海采矿机器人打滑情况进行了简单分析,其后分别采用Pure Pursuit、Stanley方法设计了深海采矿机器人路径跟踪算法,并优化提出了反正