作为中央空调通风管道清洁的主要途径,中央空调清洁机器人能够运动到指定目标,完成相应的清洁任务,具有很高的实用价值与商业价值。因此,中央空调清洁机器人控制系统的研究与实现具有一定的价值与意义。一套完善的中央空调清洁设备主要由控制箱与清洁机器人等组成。本文重点研究了中央空调清洁机器人的控制系统,并讨论了系统的可行性。本文首先阐述了中央空调管道清洗的背景与现状,结合国内外中央空调清洁机器人的发展,阐明了本课题的研究背景和意义,简述了本文的组织形式和研究内容。然后在中央空调清洁机器人远程控制系统控制箱平台的基础上,重点研究了中央空调清洁机器人智能控制系统与安全行走的实现。按照机器人的总体控制方案和模块化设计的思路,研究了控制系统的电源模块、微控制器模块、避障模块、电机驱动模块、调速模块和数据采集等模块的硬件电路和软件编程。针对中央空调清洁机器人清扫中央空调管道时存在的难点,本文深入探讨了机器人智能避障与安全行走的原理。最后,本文对主要工作和研究内容进行了总结,并对今后的研究方向做出了展望。