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并联机构是机构学一个新的分支,其简单的结构、独特的刚度、超强的承载能力和良好的动态特性等优点使其受到广泛的关注和研究,并在航空航天、天文气象、重型工业机器人和医疗设备等关键领域和行业得到了应用。强耦合非线性的并联机构运动控制复杂,难于推广使用。因此,使其线性化和运动解耦,成为并联机构应用亟待解决的问题。针对已知主动件位姿求解某从动件位姿的运动分析问题,建立了三轴平面并联机构的运动正解模型,应用数学机械化的思想、双步QR方法分解和机构运动连续性条件求解了正解问题,并给出了并联机构正解模型的