随着科技的发展,机器人代替人工生产的趋势越来越明显,单纯地研究机器人末端的运动已经不能满足生产的需要,这时研究机器人整个手臂的可通过性对机器人更好的完成工作任务显得尤为必要。本文以六自由度焊接机器人为研究对象,对机器人手臂整体可通过性进行了以下研究：首先,运用D-H法对机器人进行杆件建模,推导其运动学正逆解并建立了机械臂杆件柱状包围盒。其次,分析了机器人可能存在的工作环境,并根据环境中障碍物形状的不同,采用了不同的包围盒。然后运用空间几何关系给出了不同包围盒间的碰撞检测方法。再次,采用一种改进的人工势场法对机械臂进行避障路径规划。该改进的人工势场法同时引入机器人与目标点之间的位置距离和各关节角与目标关节角之间的距离来解决目标不可达问题,引入等势中间目标点来引导机器人脱离局部极小点。最后,将碰撞检测方法和路径规划方法相结合,在MATLAB软件上编写机械臂整体可通过性程序并仿真,然后将仿真得到的数据导入实体焊接机器人中进行验证。验证结果表明本文碰撞检测方法和路径规划方法的可行性。