并联机构(Parallel Mechanism,PM)是具有两个或者两个以上的自由度的闭环机构,由于其结构紧凑、刚度高、承载能力强等诸多优点,在航空航天、汽车工程、生物医学工程等领域得到广泛应用。Stewart平台是一种六自由度的并联机构,特别适用于工作范围不大但是负载却很大的工作场合。众多学者在Stewart平台的性能、结构、优化、控制等方面展开了大量的基础研究工作。并联机构产生振动会带来不少问题,比如并联机床在运动时产生振动会影响其运动精度、影响刀具寿命、降低生产效率等不利影响,因而对其振动进行分析以及减振具有重要意义。为了研究Stewart平台的振动特性,首先需要对其运动学和动力学特性进行分析。本文研究的Stewart平台的类型为6-UCU型,上支腿与动平台以万向节连接下支腿与定平台也是以万向节连接。利用Kane方法建立了Stewart平台的动力学方程,进而求出其前六阶固有频率。并采用Adams与UG的接口技术,获得Stewart平台的虚拟样机模型,进而用Adams进行运动学和动力学的仿真验证。其次建立Stewart平台的刚柔耦合的动力学模型,求解出刚柔耦合Stewart平台动力学方程。将Stewart平台的六个支腿柔性化,并且在上下两个支腿之间加入弹簧单元得到Stewart平台的“质量-弹簧-阻尼”离散化模型。利用该方程可以对Stewart平台振动响应情况进行仿真计算,并且用Adams求解其固有频率、模态参与因子、传递函数、功率谱密度函数等。最后在Stewart平台刚柔耦合仿真模型的基础上,通过对动平台添加适当的液压阻尼机构,对振动模型进行减振优化处理。对刚柔耦合Stewart平台进行被动减振分析,比较优化前后的振动响应情况。为以后实际机构的设计提供理论依据。