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非线性系统的镇定问题一直是非线性控制理论研究中极其重要的课题之一,对于高阶非线性系统,在对向量场不满足增长性条件的限制时,一般不存在光滑控制律把系统镇定.该文主要研究了高阶非线性系统的连续镇定问题,包括高阶非线性非仿射系统的适应调节问题、几乎干扰解耦问题、适应几乎干扰解耦问题(H<,∞>控制问题)及高阶非完整系统的适应调节问题.