机器人的轨迹规划在机器人的控制中具有重要的地位。本文以ABB-IRB140型工业机器人为研究对象,对该机器人的末端执行器进行连续轨迹规划。首先采用D-H法建立机器人的各连杆坐标系,接着对机器人进行运动学分析,建立了运动学方程,之后进行了机器人的逆运动学分析。在此基础上,提出了基于CAD/CAM技术的机器人连续轨迹规划算法,并通过虚拟机器人建模技术完成数控加工仿真。该算法利用CAM中的造型及铣加工功能模块获得待加工件表面信息,然后综合考虑机器人系统加工精度和加工速度的要求,采用累加弦长的三次参数B样条算法,调整和优化工艺参数,将CNC轨迹转化成机器人运动轨迹。并对提出的三次B样条等弦长插补算法进行详细的阐述,同时介绍了插补算法的软件设计及其实现。文中通过实验分析证明,该算法所生成的连续轨迹运动精度更高,运行更平稳,可满足面向复杂轮廓的现代高速高精度的机械加工要求。接着在VERICUT的基础上,通过虚拟机器人建模,修改机器人参数文件和控制文件,使CAD/CAM系统中生成的NC代码可以直接驱动机器人完成仿真,并且通过实例展现了机器人仿真加工的全过程。以数控加工仿真为主要内容的虚拟机器人技术实现了与CAD/CAM软件的无缝连接,可以在计算机上解决实际加工中遇到的各种问题,缩短开发周期,降低生产成本,提高产品质量。最后通过建立机器人控制器与计算机的通信,完成机器人实体的轨迹运动,从而验证了此机器人轨迹规划算法的正确性和可行性。