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世界各国在社会体制、综合国力以及自身文化等方面的差异引发了许多恐怖事件的发生。为此，世界各国十分重视反恐机器人的研究，排爆机器人更是成为研究的重点。 相比于其他排爆机器人，本文着重从多功能和模块化两个方面来研究。论文将排爆机器人分为移动平台、机械臂、末端工具和系统控制四个模块，主要研究内容如下: (1)综合现有轮式、足式和履带式结构各自的优点，移动平台采用摆臂履带式结构。论文对该平台在阶梯、壕沟、斜坡障碍方面的越障机理作了具体的分析，完成了其运动学模型的构建。 (2)根据设计要求，机械臂采用四自由度连杆式结构。论文利用D-H连杆坐标系法，构建机械臂的正运动学方程和逆运动学方程。最后在ADMAS虚拟平台下，对机械臂模型进行仿真分析，得到末端目标点的空间轨迹、运动位置、速度、加速度以及各关节驱动力矩的变化曲线，仿真结果验证了设计参数的合理性。 (3)末端工具库具备很强的通用性，根据实际需要自动进行更换，较大程度上适应了排爆机器人任务的多样性和复杂性。通过ANSYS对末端工具的重要零部件结构进行强度分析。分析结果验证了设计参数的合理性。 (4)系统控制分为主控、驱动、通信三个子模块。其中主控采用STM32F407VET6芯片，分别控制移动平台和机械臂各自的运动。通信模块包括TCP/IP网络无线通信和CAN总线通信两类。前者主要用于主控模块与上位机之间的数据通信，后者主要用于主控模块与驱动模块之间数据通信。