【摘 要】
：
本文通过建模仿真与实验的方法研究了气动人工肌肉的静动态特性。在对气动人工肌肉控制系统特性分析的基础上应用变结构控制方法设计了气动人工肌肉变结构控制策略。文章分析
论文部分内容阅读
本文通过建模仿真与实验的方法研究了气动人工肌肉的静动态特性。在对气动人工肌肉控制系统特性分析的基础上应用变结构控制方法设计了气动人工肌肉变结构控制策略。文章分析了导致以往的气动人工肌肉输出力模型与实际输出力相差较大的原因，在考虑气动人工肌肉橡胶的橡胶弹性力以及橡胶筒与纤维层间摩擦力的基础上，建立了相对简单而又较为完整的气动人工肌肉输出力的数学模型；将气动人工肌肉系统作为一种气压传动系统，同时将气动人工肌肉视为变截面积气缸，在气缸动态特性方程的基础上推导出了描述气动人工肌肉系统动态特性的非线性数学模型；在理论分析的基础上对气动人工肌肉的静动态特性进行了实验研究，证明了静动态数学模型的正确性，并基于实验及仿真结果讨论了气动人工肌肉的静动态特性，为气动人工肌肉的特性研究奠定了理论基础。
其他文献
挖掘机是一种常工作于恶劣环境中的工程机械,广泛用于建筑、矿山、铁路、港口等。挖掘机的动臂是挖掘机工作装置的重要组成部分,是该机械完成工作任务的关键之一。挖掘机的应
薄膜材料由于质量轻、收藏体积小、成本低、易折叠等优点,在星载大口径阵列天线、太阳帆和空间太阳能电站等领域具有广阔的应用前景。但薄膜的弯曲刚度小,受到压力作用时易产生局部不稳定,而引起褶皱。褶皱的出现不仅会降低薄膜结构的表面精度,还会导致薄膜中的应力分布发生变化,改变薄膜结构的动力学特性,从而影响其结构和功能特性。因此准确描述褶皱形态,分析褶皱薄膜的动态特性,并且有效减小薄膜褶皱,提高表面精度,同时
大型的机械设备是生产中的关键设备,通过故障诊断与监测技术来保障这些设备安全稳定地运行,对提高企业经济效益以及国民经济发展具有重要意义。 本文在分析大型机械设备的故障产生的机理和信号处理方法的基础上,构造了由磁敏振动传感器、电流电压传感器、笔记本计算机、美国Viasat公司的基于Internet的TCP/IP协议的Mini DAT无线数据发射和接收系统以及美国NI公司的SCXI信号调理模块等构
高温合金由于在高温下具有特别优良的性能,日益引起人们的关注,在航空航天领域上有着广泛的应用前景。但是由于高温合金导热系数小,在其车削加工过程中容易出现严重的加工硬
目前在金属切削行业,尤其在航空零部件加工领域,高速钢刀具和硬质合金刀具的应用最为广泛,两者总和所占刀具市场的比例约达到95%。国内硬质合金刀具制造水平和欧美国家相比仍
本课题是北京航空制造工程研究所某项目中的一个子项目,主要目的是实现对SX2190E车架的工程分析,为整个车载平台系统的改装设计及上装结构的设计与制造提供基础性的强度性能
在煤化工行业的煤气化工段中,对黑水的压力、液位进行精确调节的黑水调节阀,由于介质中含有杂质、温度高、腐蚀性强、调节压差大等特点,普通的调节阀在很短的时间内就会因为冲蚀严重、泄漏量大、调节性能差而失效。即使目前一些阀门生产企业专门针对黑水工况开发的黑水调节阀,在使用3个月左右后,也会因为内件冲蚀严重而无法使用。黑水调节阀的频繁更换,已严重影响了煤化工企业的正常生产。本文认为导致阀门失效的根本原因在阀
液压支架是综采工作面的重要设备之一,其作用不仅是支护顶板、维护安全作业空间,而且还要推移工作面输送机和采煤机。因此,液压支架的性能和可靠性是决定综采成败的关键因素
目前市场上船用发动机缸盖的深孔加工没有专门的设备,许多生产厂家都是将深孔钻系统配置在镗床、车床、铣床、加工中心上,这样做的优点是可以轻松实现普通机床加工深孔,配置
近年来,三维设计技术在制造业中逐渐得到应用和推广,使产品在设计阶段便可通过虚拟加工、装配和评价而避免设计缺陷,有效地缩短产品开发周期,从而降低产品的开发成本和制造成本。抓斗是起重机械的工属具,普通应用于港口、堆场和工矿企业中,对抓斗三维设计软件的开发及应用是很有必要的。 本文将三维造型技术与实例推理技术结合运用到抓斗设计领域,提出基于实例推理的抓斗设计流程,开发了一套抓斗三维设计系统。