多智能体系统是通过智能体之间的局部协调和合作来完成工作的。与传统的控制系统相比较,多智能体系统可以降低任务的复杂性并且具有灵活性高和可靠性强等优点。一致性问题是多智能体系统研究的基础,其中,提高一致性的收敛速率是众多学者的研究重点。多智能体的有限时间一致性是指在合适的控制协议下,所有的智能体能根据局部信息调整自身状态,使状态在有限时间内获得相同的值。因此,本文围绕二阶多智能体系统有限时间控制问题来进行研究,主要内容如下:1.研究了有向拓扑结构下,二阶非线性多智能体系统实现有限时间滞后一致的问题。滞后一致性是指为了避免拥塞,跟随者以一定的时间差跟随领导者的状态轨迹。针对系统无扰动和含有扰动的情况下,分别给出了含有有限时间控制项的算法,并通过Lyapunov理论获得能实现有限时间滞后一致的条件。最后通过数值仿真验证了算法的有效性。2.针对控制输入受限的情况下,考虑二阶多智能体系统在无向拓扑结构下的有限时间一致性控制问题。首先考虑在耦合系数为固定值的情况下,系统实现有限时间一致的情况,提出了有限时间控制算法,基于齐次系统的有限时间理论证明了算法的有效性;其次,针对分布式控制协议中存在未知耦合系数的情况下,提出了自适应控制方法,并通过Lyapunov理论给出渐近一致的理论证明;最后,提出了结合自适应反馈控制的有限时间一致控制算法,通过仿真与前文的结果进行对比并分析,说明控制算法提高了收敛速率。