为了更加安全和高效地驾驶船舶,拖船辅助操纵已经成为保证港内安全航行不可缺少的重要手段,因此,对拖船在港内操纵性能的研究显得尤为重要。本文介绍一种技术成熟、港内操纵性能优良,但在我国港口还没有得到广泛应用的拖船,即平旋推进拖船(VSP型拖船),并对其运动特性进行深入的研究。在总结国内外已公开资料的基础上,吸取了日本MMG建模思想,建立一组较为精确、完整的平旋推进拖船的运动方程。常速域下水动力采用贵岛胜郎的计算模型,并考虑了横倾运动的情况。对拖船的直航和旋回运动进行仿真,仿真结果表明:文中建立的数学模型能够反映出常速情况下拖船的运动状况。低速域下水动力采用芳村康南的计算模型。通过对平旋桨操纵角度的调整,实现了平旋推进拖船的横移运动和原地旋回运动的仿真,仿真结果体现了该类型拖船的优良操纵性能。为了解MMG数学模型中水动力导数的变化对操纵运动方程的影响程度,本文对个别水动力导数进行偏移修正,探讨了相应导数变化后对操纵方程的影响,并给出影响曲线。本课题的研究结果比较客观地描述了拖船的自身运动特性,对拖船驾驶人员安全的操纵船舶有着理论上的指导意义,为拖船操纵安全评估提供了理论参考依据,同时也为航海模拟器的研制与开发提供一定的理论基础。