近年来,随着芯片算力的大幅提升和算法的不断优化,机器人迅速成为了最炙手可热的话题。机器人学自1950年被正式提出到现在,经过几十年的迅速发展和不断完善,已经渗透到消费、服务、制造等各个行业。通过技术的不断创新,机器人已进入到餐饮服务行业,正在影响当前餐饮服务业的管理和营销模式,各类餐馆、酒店、咖啡厅的经营模式都面临着新的挑战。餐厅服务机器人的推广和应用,不仅降低了传菜工的劳动强度,提高了餐饮店的话题热度和流量,而且可以为顾客提供个性化和功能化的服务。但是,由于目前餐厅服务机器人运动控制系统的软、硬件较为复杂,商业化成本很高,并且存在机器人运行维护困难、实用性不强、效率较低等问题,难以大规模推广应用。针对餐厅服务机器人的工作场景和性能需求,设计并实现低成本的餐厅服务机器人运动控制系统具有重要意义。本文采取主从式的机器人架构,设计硬件电路,并开发嵌入式软件,构建了餐厅服务机器人运动控制系统的软、硬件平台。以搭载ROS操作系统的工控机作为上位机,利用激光雷达传感器进行室内定位与地图构建;以STM32F103微控制器作为下位机,利用各类传感器实现机器人的感知功能,并对加减速运动控制算法进行了分析和对比,采用了可以有效降低电机启停冲击的五段式S曲线加减速算法,完成了餐厅服务机器人运动控制系统样机的设计。最后,对餐厅服务机器人运动控制系统进行了实际测试,系统的软、硬件各项性能均达到预期效果。本文设计的餐厅服务机器人运动控制系统可以在成本相对较低、运行效率较高、维修简便的情况下,实现餐厅服务机器人的运动控制功能,为餐厅服务机器人的进一步扩展和推广打下一个良好的基础。