风力机叶片为风机组核心部件之一,合理的结构、先进的材料和制造工艺是其安全可靠工作的保证。本文对风力机复杂叶片机器人喷涂主要技术进行研究。研究内容包含;自动喷涂工作站方案设计,叶片曲面模型重构,喷涂轨迹规划,喷涂工艺重要参数研究,轨迹点到机器人运动关节的转化,离线的喷涂实现等。在叶片这种非金属材料和不规则外貌基础上提出一套机器人自动喷涂装备方案,并通过matlab仿真软件对其可行性展开仿真验证,再通过Robotstudio软件进行离线轨迹规划,最后一章通过同比缩放的木质平板和速度容易控制的六自由度转动关节机器人喷涂实验来为第四章仿真过程所需的速度、高度、间隔参数提供支撑,也为真实环境下的喷涂工作提供参考。第二章此机器人喷涂装备方案简化了运动过程的冗余,降低了运动过程的计算量。对于叶片复杂外部形貌第三章采用了两种适用于不同场合的办法完成轨迹提取工作。第四章是通过机器人运动学的角度实现轨迹控制。最后一章通过试验的方法获取喷涂所需的重要工艺参数,假定非主要因素保持不变,分别在喷涂距离、喷涂速率、轨迹线之间的间隔上进行约束,来完成对漆膜厚度所造成的影响。最后将数据和框架式结构的专用机器人模型导入Robotstudio,来完成最终仿真喷涂工作,以此说明设计的的叶片喷涂工作站在工作效率、工作质量方面的优点。这里使用的油膜厚度测量仪测量前后叶片的的厚度来完成喷涂距离、间隔、速率等参数设置与优化,并且通过定点喷涂来建立、拟合喷斑速率积累曲线方程。文章的研究工作、展示结论为风力机复杂叶片机器人喷涂装备的研发提供参考价值。