【摘 要】
:
本文研究了一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂的运动学、设计方法及其样机研制等问题。提出了一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂,这种混联拟人机械臂的肩部、上臂和前臂分别采
论文部分内容阅读
本文研究了一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂的运动学、设计方法及其样机研制等问题。提出了一种新型6-DOF串并混联拟人机械臂,这种混联拟人机械臂的肩部、上臂和前臂分别采用球面三自由度并联机构、五杆二自由度并联机构和四杆机构,肩部、上臂和前臂分别串联在一起,构成了3-2-1布局形式(即肩关节为三自由度,肘关节为二自由度,腕关节为一自由度)的拟人机械臂,发挥了并联机构和串联机构的优点。分析了该机械臂肩关节和臂部的位置与工作空间,基于肩关节和臂部的位置反解及其结构约束条件,绘制了肩关节和臂部的工作空间轮廓图,并定量分析了各主要结构参数对肩关节和臂部工作空间大小的影响情况。分析了该机械臂肩关节和臂部的运动学、静力学与几何误差,考虑线速度和角速度、力与力矩、位置误差与姿态误差的不同量纲,定义了多项运动学、静力学与几何误差性能评价指标,给出了这些性能评价指标在工作空间内的分布情况。定义了这种6-DOF串并混联拟人机械臂肩关节和臂部的多项运动学、静力学的全域性能评价指标,建立了肩关节和臂部的几何空间模型,并在几何空间模型中研究了肩关节和臂部的各主要结构参数与其全域性能评价指标之间的关系,为合理设计肩关节和臂部的结构参数奠定了理论基础。提出了这种机械臂的基于性能图谱的概率参数设计方法,选取了肩关节和臂部的结构参数,同时考虑其加工与装配工艺性,设计了肩关节和臂部样机,推导出该机械臂的位置正反解的方程式。对肩关节样机进行了静力实验分析,找出各运动杆件随动平台自转姿态变化下(β、γ均为零,α变化)的力变化情况,设计了各运动杆件的轮廓形状。
其他文献
综合运用回旋半径法和地理信息系统分别对河南省豫西山地灵宝市和豫东平原柘城县进行聚落与交通网络空间分布特征分析,结果表明:柘城县交通网络的长度维数(DL)为1.1659,灵宝
随着科学技术的不断发展,企业中高科技含量的设备不断增多,在企业的资产中占据着重要的位置。企业要在激烈的市场竞争中求得生存与发展,必须具有良好的综合素质和管理水平,这
近年来,嵌入式Internet远程测控系统己成为计算机控制领域一个重要组成部分,它将计算机网络、通信与自动控制技术相结合并成为新兴的研究热点。通过嵌入式Internet控制系统,
《防卫白皮书》是日本官方出版的介绍日本军事基本情况的公开读物,也是外界评估日本防卫政策和军事动向的重要参考材料。本文以白皮书中的相关内容为分析对象,以冷战期和冷战
<正>有人戏称,这是一个房子击溃爱情的时代。购房者似乎永远都有问题需要咨询,开发商也总是会出现各种问题让购房者犯难。买房子,不仅仅是交钱人住这么简单,还有各种各样的纠
在国家的宏观经济运行中,财政与金融犹如一驾马车的两个轮子,缺一不可。尤其当国家遭遇巨灾时,更需要财政发力,尽快修复灾难带来的创伤,拉动国家经济走出灾难。然而,面对东日
结直肠癌是严重威胁人类生命健康的恶性肿瘤之一,近年来由于人们生活方式的改变及膳食结构不合理,其发病率呈逐年上升趋势。目前手术仍是治疗结直肠癌最主要而有效的方法,但
《新唐书》和《旧唐书》是在不同历史社会背景之下构建的史书体系。任何一部著作都是一个自我完整,并不断向外扩展的系统。相对来说《新唐书》的自身系统较为完善,因此空间也
在国家提出文化大发展的战略规划后,复兴体育文化研究的呼声日趋高涨。复兴的前提是找到合适的切入点和研究范式,并结合中国国情进行创造性的解读与建构。基于此,对西方文化
国家赔偿的若干民法问题张新宝张新宝男,33岁,湖北省公安县人;曾就读于西南政法学院和中国人民大学,分别获法学学士和硕士学位,1991──1993年赴美国进修;九年来在中国社会科学院法学研究所从