在我国普遍是用人工来完成施釉这道工序的,而卫生陶瓷坯体拥有复杂的表面外形,人工完成施釉无法确保釉层的厚度达到均匀一致。人工作业环境相当恶劣,生产效率很低,而且坯体表面的施釉面质量很难得到保证。现在在我国陶瓷加工生产现场,很多工人技能一般偏低,再学习能力有限,而机器人施釉需要工人对机器人进行示教,这超出了施釉操作工人原先所拥有的技能。开发一款适合于国内陶瓷生产厂家的施釉机器人甚是急迫,而且能够满足降低成本和便于示教等优点,甚至只是普通技能的工人都有能力对施釉机器人进行示教。以最初设计的6自由度施釉机器人为基础,开发一种轻量化的5自由度手把手示教型施釉机器人机构。根据设计的几种适合应用于手把手示教型施釉机器人构型,采用D-H法分别构建连杆坐标系,对机器人结构进行运动学分析,利用矢量积的方法分别构造不同构型的雅可比矩阵,分析其灵巧度,对比几种机器人构型灵巧度,得到最灵巧的构型并且获得示教时关节最灵活的工作范围。对平衡机构进行了静力分析,得到了平衡机构的最优位置及弹簧的刚度系数,完成对机器人构型及平衡机构的优化。之后通过Creo2.0创建施釉机器人虚拟样机,并把样机导入进ADAMS仿真软件中,通过对其添加约束与驱动后,对机构进行运动学仿真,利用得出的数据曲线图对机器人进行分析。施釉机器人不仅能很好的完成施釉工序,同时还具有轻量化、成本低的特点,手把手示教型施釉机器人同时具有两条传动路线,有示教、空挡和工作三种状态,一条传动路线进行示教,一条传动路线进行施釉工作,通过切换装置来完成两条传动路线的转换。