微创手术治疗是一种现代医学治疗方式,医生通过医学影像设备,操作细微导管等精密医疗器械,将其介入患者体内直达病灶。手术过程中,医生需要全程陪伴病人进行导管操控,基于多年训练和临床经验获得手术效果。医生将承受放射性显影剂辐照的危害,且过于精细的专业化操作不利于微创介入手术的普及。开发微创手术导管智能推进机器人将有助于解决上述领域难题,而导管与被介入器官内壁触碰压力信息的精准获取尤为重要。基于此,本文设计并开发一款可集成于导管头部的微型触觉传感器原型,其基于超级电容触觉传感原理,力学性能方面表现出柔性化特点,传感性能方面具有灵敏度高和测量范围大的优点。本文的主要工作内容如下:首先,分析触觉传感器的感知原理,设计出能够满足紧凑微型化和柔性化应用需求的整体器件结构。传感器由上下两层柔性电极夹杂着中间离子凝胶纤维层组成,基于超级电容式传感原理,即当传感器受到外界压力作用时,多孔电极层与离子凝胶层受压产生形变从而接触,形成超级电容,且接触的面积随着压力的增大而增大,导致输出电容的变大,从而实现触觉的传感。其次,优化上下电极层和离子凝胶层的选材和器件的制备工艺。对比分析碳膜、石墨烯导电油墨和石墨烯/银复合导电油墨的电极性能,筛选出最优电极材料。利用蘸取包裹方法探究将导电油墨附着到导管外壁构成下电极层的制备工艺,获取紧凑器件结构。采用丝网印刷方法探究将导电油墨印刷到聚氨酯薄膜上的制备工艺,实现上电极层的柔性化。优化离子凝胶原液中磷酸与聚乙烯醇的配比及纤维材料,获得兼具高导电性和柔弹性的离子凝胶纤维层。探究层层包裹方式将上述部件集成在导管头部。然后,测试表征所开发微型触觉传感器的静态和动态特性。传感器的电容与所受外界压力呈现出良好的线性关系,表现出较高的灵敏度（1.09 n F/k Pa）和较宽的压力测量范围（0-350 k Pa）以及较高的重复性,且在迟滞性方面具有较小的误差（最大为4.43%）。另外,传感器也表现出良好的动态响应性能,响应时间短（25 ms）,能够迅速地随着外界压力变化而产生相应的电容值变化。最后,开展所开发微型触觉传感器与微创手术导管的兼容性模拟应用实验。在3D模拟血管环境下,对手术导管施加医生临床操作用到的七种基本动作,通过信息采集与处理系统,能够将微型触觉传感器所感受到的其与血管内壁触碰的压力大小及其变化实时直观地显示在上位机中,验证了所开发微型触觉传感器的应用可行性。