随着科技的进步,人们越来越希望日益智能化的移动服务机器人能代替人工完成一些枯燥乏味的工作,降低体力劳动强度。而移动服务机器人的定位导航很重要,可靠、高精度的定位技术是移动服务机器人的关键技术之一。当前,满足室内移动服务机器人定位精度需要的定位技术实现成本普遍偏高。为了解决室内定位精度和实现成本之间的矛盾,针对室内轮式服务机器人的定位,在研究了多种室内组合定位方法的基础上,选择硬件设备成本低、实现容易的ZigBee技术和航迹推算进行混合定位研究。首先对轮式服务机器人的运动机构进行研究,将不同的轮式运动机构进行数学建模和分析。由于差动驱动轮式服务机器人应用广泛,其机构的航迹推算研究有重要意义。在研究数值积分推算的基础上,提出了小段圆弧拟合实际轨迹的方法,使得在相同的速度采样数据下,获得更高精度的推算轨迹。针对ZigBee定位精度不高,航迹推算误差不断累积的问题,研究提出了轨迹相似校正算法。该算法利用航迹推算在短距离内推算精度高的特点弥补ZigBee定位精度的不足,同时借助ZigBee定位来校正航迹推算的累积误差。仿真实验表明,轨迹相似校正法能有效的抑制ZigBee定位的高斯白噪声误差和随机扰动误差,消除航迹推算的累积误差,实现两种定位方法优势互补。最后,将轨迹相似校正算法应用到智能护理轮椅的定位系统,其中包括定位系统的软、硬件的设计及其测试方法。测试结果证实了该算法能明显提升定位精度,有很好的实用价值和应用前景。