近十年来,中国汽车工业保持强劲增长势头,这也引领着汽车制造业的技术变革,特别是在汽车焊接方面。只有好的制造设备才能保证更高的质量和效率。国内某微车车身焊接一般采用传统的手工点焊方式,随着其销量的增加,为了提高焊接质量和降低人工成本,自动化焊接方式势在必行。相对于焊接机器人来说,针对特定工位设计的专用焊接机构成本低廉、开发周期短、培训简单,因此这种方式在该汽车公司被大量采用。但是由于这种机构的大批量投入,随着其工作时间的延长,其电气故障发生率也会增加。故障每导致停线一次,耗去的维修时间将产生数量级的经济损失。因此有必要对其故障进行监测研究。本文的主要研究内容与成果包括：1.基于边界扫描的电气故障监测设计。将一般用于PCB测试的边界扫描技术独辟蹊径地应用于一套四轴联动的简易焊接机械手上面,用于检测其短路和断路故障。由于机构在运动时其线缆存在直线旋转等各种复杂运动,加上其他环境的影响,机构的电线线缆发生断路和短路的故障是很有可能的。传统的人工检测手段会浪费大量时间,因此做一套实时监控系统是有必要的。2.TAP状态的实时追踪。对于边界扫描,控制扫描向量的是TAP控制器,其检测原理是基于16位的状态机,一般情况只可探测到外围接线端的高低电平,却无法知道TAP状态机内部的运行状态。以往对状态机的模拟主要是基于硬件描述语言,本文利用MATLAB STATEFLOW进行模拟,并将其加入软件界面中,工作人员可以很清晰的看到状态的流动过程。3.可视化界面设计。MATLAB在数据处理方面有着强大的功能,在GUI(Graphic User Interface)界面编写也有着丰富的素材,本文将这两者结合起来,对边界扫描算法进行了分析,保证了故障监测的准确率,同时编写了人机交互界面,工作人员可以很清楚地看到每个监测点的实时状态,并进行相应的操作。4.焊接质量的初步研究。对IEEE1149.4进行了初步探讨,并将其用到了焊钳动态电阻的测量上,为以后研究焊接质量提供了一种方案。