随着弧焊机器人技术的运用和发展,人工焊接正在被智能化焊接设备替代。然而，对于复杂的空间焊缝实现机器人自动焊接技术，对机器人提出了更加苛刻的要求，不仅要求机器人的机构更加灵活，而且空间曲线的运算和控制更加快速和精确。本文设计了管道相贯线的机器人控制系统，构建了管道相贯线数学模型，实现了管道相贯线自动生成焊接轨迹，保证了弧焊机器人更加高效的、高保障性的焊接。　　在分析和总结了圆管相交所呈现的各种相贯线的特点基础上，深入研究了相贯线的数学模型，并运用MATLAB将相贯线轨迹生成。通过提出已知两圆管的直径即可构建相贯线的模型，从而确定一种相贯线轨迹运动形式来引导SR10弧焊机器人准确的对焊缝进行焊接的任务。　　介绍SR10弧焊机器人的仿真实验过程和焊枪姿态规划，在新松仿真软件SR_CAM_SoftWare中对在焊接过程中的焊枪姿态进行设计并进行仿真，设计规避障碍策略，提出误差补偿的方案，结果表明仿真的相贯线轨迹与实际构件所形成的轨迹吻合。　　通过仿真实验部分，对相贯线模型的计算，然后实现在新松SR10弧焊机器人进行调试和相贯线焊接，并对方案进行了验证，其误差在允许误差范围内，通过对SR10弧焊机器人发送控制指令，实现焊缝轨迹、焊枪姿态的独立控制,完成焊接任务。