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本文主要讨论一种界于并联机构和并联机器人范畴的闭链机构。涉及到 2R 开链机构的运动学、动力学分析和机构特性研究，并且进行 2R 机构的运动学和动力学的仿真，针对不同的驱动配置研究输出点的运动性能。由开链机构的拓扑产生并联机构，在此涉及的两自由度机构有：5R、4RP 和 3RPR。并对上述三种机构的类型进行了分析，同时给出 5R、4RP 机构存在曲柄的充要条件。进而研究平面闭链机构的柔性工作