中国是世界最大蔬菜生产国，移栽是中国蔬菜的主要种植形式。移栽机是适用于蔬菜移栽的机械，但是，目前我国使用的移栽机多为仿制国外的半自动移栽机。半自动移栽机的缺点有:需人工喂苗，效率低，连续工作人工劳动强度大，移栽质量差等。而全自动蔬菜移栽机全部为国外的产品，且结构复杂、价格昂贵。并不适应于我国小块田地移栽的需要。因此，急需研制出适合我国国情的穴盘苗全自动移栽机。　　针对我国对全自动移栽机的迫切需求，本文的核心工作为两大方面:一是对全自动移栽机的核心工作机构——取苗机构，进行了运动学分析与优化设计，以及结构改进设计，二是负责导师团队设计的全自动移栽机的试制和试验研究工作，其主要研究内容及结论如下:　　(1)介绍了一种双臂式自动取苗机构，并介绍了该机构组成及工作原理，建立了双臂式自动取苗机构试验台，在该试验台上进行了不同取苗速率的取苗试验。取苗速率试验结果表明，随着取苗速率的增加，平均投苗失败率和平均伤苗率逐步升高，平均取苗成功率降低。主轴转速为10转/分时，取苗成功率最高(99.22％);主轴转速为30转/分时，取苗成功率最低(60.15％)。　　(2)对双臂式取苗机构进行运动学分析，运用复数矢量法建立了双臂式取苗机构运动学理论模型;在双臂式取苗机构试验台上，运用高速摄像及相应的视频后处理技术，对双臂式取苗机构进行了运动学试验分析，试验分析结果与理论模型结果基本吻合，验证了双臂式取苗机构理论模型的正确性;在理论模型的基础上，对双臂式取苗机构进行了结构优化。　　(3)对双臂式取苗机构进行了结构改进。对凸轮-连杆机构动力传递方式进行了改进，引入了一种几何锁合型凸轮——双滚子沟槽式凸轮，设计了双滚子沟槽式凸轮的基本参数;改进了双臂式取苗机构杆件间联接方式，并对其杆件进行减重设计;对双臂式取苗机构的内外侧工作部件进行了质量平衡;对双臂式取苗机构支撑架在焊接过程中的形变误差进行了控制;针对取苗末端执行器在高速工作时振动的问题设计了一种减振装置;最后，在Solidworks软件中完成了经优化、改进后的双臂式取苗机构建模工作，并对该机构进行了试制。　　(4)对全自动移栽机进行了试制与试验工作。由于双臂式取苗机构是全自动移栽机的一部分，通过全自动移栽机整机联动的取苗试验，更能反映实际情况。首先，对全自动移栽机进行了试制，并完成多次调试工作根据调试过程暴露的问题，对全自动移栽机进行了改进设计;在调试工作完成后，进行了取苗试验，在取苗速率为40转/分的情况下，取苗成功率达到了92.4％;在取苗速率55转/分的情况下，取苗成功率达到了88.09％，平均取苗成功率达到了90.25％。取苗效果良好，达到了预先设计的目标。