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点--线特征融合的单目视觉惯性里程计
【摘 要】
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机器人在未知环境中的自主导航技术已成为一项关键技术。在对机器人自主导航的理论和方法的研究中,已知环境下的导航方法已经取得了大量的研究成果。然而,面向未知环境,尽管自主导航提出的诸多方法已日趋完善,但上述方法在理论和技术上仍有诸多问题亟待解决。基于视觉的同时定位于地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是近年来开展的关于机器人的关键技术,其将机
【机 构】
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东北电力大学
【出 处】
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东北电力大学
【发表日期】
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2021年01期
【基金项目】
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其他文献
国家能源局统计结果显示,2020年全国火力发电量达52798.7亿k Wh,约为全国发电总量的71.2%,占绝对主导地位。但是燃煤锅炉燃烧产生的NO_x对生态环境有显著影响。随着国家对环境保护的日益重视,NO_x排放量的预测与控制受到广泛关注。针对燃煤电厂NO_x排放量控制过程中存在的预测模型精度低以及优化控制难的问题,以1000MW锅炉为研究对象,从数据处理、高精度建模、多目标优化以及系统设计四
学位
带有微小裂纹(或称隐裂)的金属管道广泛存在于工业换热过程中,多数情形下可正常使用,但若服役期间继续发展成贯穿性断裂,则会造成严重的安全事故。热疲劳引起的隐裂扩展多为热-流-固等多因素协同作用下长期演化的结果,近年来从理论模型出发,综合分析热-流-固各方面因素,结合数值建模仿真技术和实验研究,已成为深入探索此类问题的重要途径。因此,本文开展考虑管材力学性能的T型管道热疲劳隐裂扩展模型研究,以数值模型
学位
在我国发电行业领域,目前主要的发电形式仍然是火力发电,电站锅炉烟气的排放是目前造成大气污染主要因素之一。随着我国对污染物排放的严格控制,燃煤机组氮氧化物(NO_x)排放的精准控制显得十分重要。选择性催化还原(Selective Catalytic Reduction,SCR)脱硝技术是目前燃煤电站主要的烟气脱硝技术,SCR反应器入口处NO_x含量准确、快速地测量是燃煤机组进行高效、环保排放控制的基
学位
在描述气液两相流的众多参数中,流型对两相流系统的运行监控、过程控制及安全保证等具有重要的学术意义和工业应用价值。由于两相流动的复杂性和随机性,气液两相流的流型识别一直是国内外长期未能得以很好解决的难题。本文通过对水平管气液两相流图像信号和压差信号的采集和分析,提取有效区分流型的特征量与识别模型相结合,完成对层状流、波状流、泡状流、塞状流以及环状流五种流型的识别;主要研究包括了信号数据预处理、特征提
学位
目前世界人口老龄化问题日渐严重。在我国,摔倒是65岁以上老年人死亡伤害的主要原因,摔倒事件严重影响着老年人的生命健康,因此摔倒检测具有重要的研究意义。本文基于计算机视觉方法提出了一种基于支持向量机结合阈值判断的摔倒检测算法,并使用公开数据集UR Fall Dataset及自行拍摄的数据集的样本数据对摔倒检测算法进行测对比,实验结果证明了本文所提出的算法具有很好的检测效果。首先使用了YOLOv3目标
学位
近年来,基于金属纳米阵列的表面等离子体共振(Surface Plasmon Resonance,SPR)吸收器因其出色的电磁特性而引起了研究人员的极大兴趣。该类吸收器可以在介质层或者金属-介质层界面将光场高度集中,并在特定的频段实现窄带和宽波段的完美吸收特性,由于吸收器集成度高、体积小、成本低等,在生物传感、太阳能电池等领域都得到了广泛的应用。许多的实验研究和理论计算都表明结构的共振波长、带宽和幅
学位
光纤电压传感器作为一种新型的电力测量装置,由于其测量准确度高,抗电磁干扰能力强、测量频带宽、动态范围大等优点受到了广泛关注。信号处理系统作为光纤电压传感器的重要组成部分,在提高测量精度,观测电压波形以及远程通信等功能的实现方面发挥重要作用。因此,本文以反射式逆压电型光纤电压传感器为研究对象,结合光纤陀螺相关技术,针对其信号处理系统开展以下深入研究:论文首先设计了一种基于光子晶体光纤的双晶体光纤电压
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河流的流动特点给实现对其进行实时水质检测带来了一定的困难,它不仅要求检测仪器可以提供水质检测信息,还需要在满足体积小的同时实现定位和对采集到的水质信息数据进行无线传输。这就需要传感器阵列在小型、低价、可一次性使用的同时采集水质整体信息。因此,鉴于丝网印电极具有小型、低价且易改性的特点,本文首先设计了基于丝网印刷电极的具备差异导电梯度的修饰电极阵列用于采集水质整体信息。然后,设计了小型化、可漂浮且具
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在现代控制理论中,状态空间的描述和表达是系统特性的直接反映。但由于一些原因,导致有些状态无法被直接测量得到,致使控制工程的有关问题无法被解决,因而研究者们提出了通过设计观测器来达到动态系统状态重构的目的。从经典控制理论的角度出发,引入积分环节可以提高系统的稳态精度。那么将积分环节引入观测器,使得观测器可以利用过去和当前的比例与积分的状态信息来进行状态估计,这类观测器就称为比例积分(PI)观测器。通
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随着现代科学技术的迅猛发展,移动机器人在各个领域的应用越来越广泛,人们对其的探索和研究日渐朝着智能化和自主化的方向发展。在机器人导航领域,同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术一直被认为是实现机器人完全自主导航中最为关键的一步。本文分别对基于激光雷达的Rao-Blackwellized粒子滤波(Rao-Blackwellized
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