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PUMA 560在随机干扰下的跟踪控制
【摘 要】
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PUMA 560因其形似人的手臂被广泛的应用.对于在随机工作环境下的PUMA560,本文考虑了跟踪控制问题.首先对PUMA 560建立合适的随机模型.然后,基于所建立的模型,针对不同的情形设计了两种控制器使得闭环系统达到期望的性能.最后,基于Simscape搭建PUMA 560的真实物理组件模型进行仿真,仿真结果说明了控制策略的有效性.主要工作如下:(1)随机建模系统的6自由度和随机噪声的存在增加
【出 处】
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烟台大学
【发表日期】
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2021年09期
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