【摘 要】
：
该文运用运动学和动力学的研究方法建立了串联关节型机器人手臂运动模型,深入研究了机器人手臂机构的误差分析和补偿问题.首先研究了机器人位姿正解和位姿逆解问题,建立了手
论文部分内容阅读
该文运用运动学和动力学的研究方法建立了串联关节型机器人手臂运动模型,深入研究了机器人手臂机构的误差分析和补偿问题.首先研究了机器人位姿正解和位姿逆解问题,建立了手臂运动模型;深入分析了机械手的位姿逆解问题,讨论了机械手状态多解问题;在手臂运动模型的分析基础上,研究了不同坐标系下的机械手运动方程的微分变换,求出了运动方程变换的雅可比矩阵,并对雅可比矩阵进行了讨论.讨论了机械手关节静反力和动反力问题,针对该文建立的机械手模型进行了求解计算.该文就机械手的具体结构,详细分析了影响机械手位姿的因素,对导致机械手定位误差的因素逐一进行了分析.建立了基于D-H参数的位姿误差模型.对机械手关节之间的机构位姿误差进行了分析,求出了终端执行器位姿误差.针对D-H参数位姿误差,采用四种误差补偿方案进行了对比讨论,通过计算证明了方法的正确性和补偿方法的可行性.
其他文献
随着现代化发展迅速,科学技术的发展也有了很大的改善,建筑工程和矿产开采项目的规模在不断的扩大,为了确保建筑工程和矿山开采的活动可以有序的进行,一般都需要在项目正式开
STEP-NC标准是STEP标准在计算机数字控制上的扩展，为如何将计算机数字控制(CNC)的加工信息增加到以STEP产品模式描述的零件文档设立了标准。本文在对STEP-NC标准进行了深入研
该文应用内时理论的基本原理和方法,对NOPD结构响应的算法从理论与实验上进行了深入的研究.该项研究对促进NOPD技术在理论上的深入研究与工程应用具有重要的指导意义和学术价
随着我国教育的发展深入,新课程改革提出了加强培养学生核心素养的要求.在当代社会的要求下,教师不仅要向学生传递知识,还要注重培养学生的学科核心素养,英语阅读课能够增加
大体积混凝土作为十分重要的施工部分,同样也是质量控制的难点,所以必须要做好大体积混凝土施工技术的研究工作,保证混凝土材料施工质量,严格按照相关标准展开施工,预防或减
颗粒阻尼技术是二十世纪九十年代在振动控制领域新出现的一种振动被动控制新技术。该技术利用振动构件上现存的或附加的空腔,将颗粒体填入其中,结构振动时颗粒体之间以及颗粒体与构件之问产生碰撞和摩擦,将机械能转化为热能和声能,产生阻尼效应；同时颗粒体与结构间的动量交换也能起到抑制振动的作用。颗粒阻尼具有应用环境范围广、对原结构改动小、产生的附加质量小、减振效果明显等优点,具有明显的应用前景。目前对颗粒阻尼技
本文探讨了重型车辆悬架参数与其对路面损伤之间的关系.通过本研究发展现状的回顾,提出了本文的突破、创新点.第一次提出了"纵振路面谱"这一概念,通过实测研究它优于垂向路面
我国虽在焊接技术和焊接工艺上已经取得许多突破,一些技术甚至处于世界领先水平,但高科技焊接技术的实际应用普及率仍十分低,生产质量仍无法满足时代快速发展的需求.这就需要
化学工程中化工生产时存在很多不稳定性的因素,可能对其生产效果产生不利影响,因此为了提升化工生产的有效性,还需要对化工反应条件及基本原理等进行全面地分析.可见,对化学
该论文第一章简要介绍了热管的发展及现状、热管技术概况.第二章主要介绍该设计采用的热管--两相闭式热虹吸管(Two-PhaseClosedThermosyphon,又称重力热管,简称热虹吸管)的结