随着中厚板在工程机械、船舶、专用汽车行业的广泛应用，这些领域已逐步应用机器人进行焊接，但由于坡口加工与多层多道焊接误差等原因，影响了焊接质量。为了提升焊接质量，同时实现中厚板多层多道焊接过程的自动化，设计了一套焊缝激光视觉检测和识别的装置，安装在六轴机器人。该装置具有两种功能：一是焊接前对坡口进行扫描，获取坡口几何参数，同时对预先模拟的机器人轨迹进行修正；二是扫描焊接后的焊缝表面，获取表面特征点，判断焊接质量。　　在焊接试验开始之前，对激光视觉传感器进行标定。根据生产实际的要求，结合ABB机器人TCP和Z轴标定工具坐标的方法，提出了一种简易使用坡口特征点的标定方法。保证标定精度符合要求，再按以下步骤检测。　　一、根据工件三维模型，在 ABB机器人上位机软件规划出扫描轨迹；再采用线激光视觉传感器扫描实际工件，获取二维坐标值，自动识别焊缝的坡口类型，校正预先设定的轨迹，确定打底焊的路径。　　二、针对中厚板焊接变形较大的问题，在规划焊缝轨迹的层数和道数的时候，采用两次规划两批次焊接的方法。在测量并规划出第一批次焊接参数完成焊接，剩下最后一层时，再次扫描测量，获取最后一层坡口（通常为U型）的特征参数，重新规划最后一层的焊接工艺参数。分两次扫描工件坡口和两批次焊接，可以减小焊接变形和焊接过程不确定性因素的影响，提高焊缝表面质量。　　三、焊接完成后需要对焊缝表面质量进行评估。通过扫描焊缝表面可以判断焊接表面是否存在缺陷，同时间接预测焊缝的内部缺陷。　　最后，以挖掘机的动臂焊缝识别与检测进行实验，结果表明通过激光视觉传感器获取坡口几何参数，提高焊接参数的准确度，检测焊接后的焊缝表面特征点，可准确判断焊缝是否存在缺陷，以及表面质量是否符合相关标准。