【摘 要】
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在康复训练、助行助力、机械假肢、工业生产、特种任务等人-机器人或机器人-环境物理交互中,高安全性和强柔顺性是交互式机器人的两个共性关键指标。关节是驱动机器人本体运动并满足这两条关键指标的核心执行器。从物理硬件层面,在执行器传动链上引入弹性元件,执行器将具备固有柔顺属性,称为被动柔性执行器,可大大降低反射惯量和柔顺控制难度,且具有一定的被动弹性储能和力感知能力,人机交互体验好,固有安全性高。相比于传
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在康复训练、助行助力、机械假肢、工业生产、特种任务等人-机器人或机器人-环境物理交互中,高安全性和强柔顺性是交互式机器人的两个共性关键指标。关节是驱动机器人本体运动并满足这两条关键指标的核心执行器。从物理硬件层面,在执行器传动链上引入弹性元件,执行器将具备固有柔顺属性,称为被动柔性执行器,可大大降低反射惯量和柔顺控制难度,且具有一定的被动弹性储能和力感知能力,人机交互体验好,固有安全性高。相比于传统的刚性传动执行器或定刚度弹性执行器,可变刚度执行器(Variable Stiffness Actuat
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研究背景 急性淋巴细胞白血病(Acute lymphoblastic leukemia，ALL)是最为常见的具有侵袭性的血液恶性肿瘤。近年来随着ALL疾病诊断技术与方法的提高、联合化疗方案的完善、不良反应防治手段及治疗的进步，低中危ALL患者的生存率得到了大幅度提高。随着ALL患者治疗疗效的改善及生存期的延长，科学研究的重心转向了用药安全性和有效性、疾病对患者的长期影响以及疾病的并发症。合理的药
研究背景 抑郁症(Depression)是一种常见并且严重的神经障碍类疾病，临床表现为持续的情绪低落、思维迟缓和生活无意义感。而重症抑郁症患者甚至会产生自杀的倾向，严重危害人类健康。目前抑郁症的治疗主要以药物缓解为主，已有的抗抑郁药物(选择性5-羟色胺(5-hydroxytryptamine,5-HT)再摄取抑制剂、5-羟色胺-去甲肾上腺素(noradrenaline，NE)再摄取抑制剂)主要通
抗生素使用与细菌耐药性增长的问题已成为21世纪人类在医药健康领域亟待解决的问题之一。于20世纪60年代初期合成并投入临床应用的甲氧苄啶(TMP)，作为细菌二氢叶酸还原酶(DHFR)的竞争性抑制剂，通过阻止二氢叶酸还原为四氢叶酸，干扰细菌叶酸代谢达到抑制细菌生长的目的。四氢叶酸是细菌体内重要的一碳单位，参与DNA、RNA和某些氨基酸的合成。因为细菌不能利用体外四氢叶酸，二氢叶酸还原酶的还原是四氢叶酸
背景:结核性脑膜炎(Tuberculous meningitis,TBM)是由结核分枝杆菌(Mycobacterium tuberculosis,MTB)引起的中枢神经系统感染性疾病,表现为结核性炎症、脑水肿、脑积水等引发的脑膜刺激症和发热、头痛等结核中毒症状群,具有致死率和致残率高等特点。荟萃分析显示,TBM的死亡风险为24.7%,成人晚期艾滋病(HIV)患者中死亡率超过50%,幸存者神经系统后
近年来，随着晶体管尺寸的不断缩小，摩尔定律已经接近极限，芯片集成密度增速也随之减缓，因此人们提出从器件集成化和系统功能多样化等方面来延续摩尔定律。其中，“探索更高迁移率的新沟道材料以及实现其全包栅结构纳米线场效应晶体管”是有效的解决方案之一。在高迁移率新沟道材料的探索过程中，Ⅲ-Ⅴ族纳米线材料受到了广泛关注，本论文聚焦高迁移率Ⅲ-Ⅴ族纳米线的可控合成与性能研究开展工作。 本论文首先对一维无机纳米
第一部分聚乙二醇干扰素α-2a治疗HBeAg阳性初治慢性乙型肝炎患者的个体化研究目的探讨聚乙二醇干扰素(Peg-IFN)α-2a个体化治疗HBeAg阳性初治慢性乙型肝炎(CHB)患者的临床疗效及相关预测因素。方法对139例HBeAg 阳性初治CHB患者给予Peg-IFNα-2a 180μg每周1次皮下注射48周,随访48周。治疗前留取2ml血标本分离后提取血浆上清液放置-20℃冰箱保存。所有患者均
能源是推动人类社会进步和科技发展的源动力,长久以来人类社会已形成以煤炭、石油、天然气等化石能源为主的能源结构。而近年来,随着化石能源的不断消耗,一方面化石能源储量有限,有些化石能源即将消耗殆尽,另一方面化石能源的大量消耗造成二氧化碳等“温室气体”的大量排放,严重破坏着地球的生态环境。因此,为缓解目前全球能源短缺和生态环境恶化问题,继续保持和推进人类社会的不断进步和科技的创新发展,探索和寻找新型清洁
研究背景 中东呼吸综合征(MERS)是由一种高致病性冠状病毒感染引起的呼吸道传染病，2012年9月在沙特阿拉伯首次被发现。该病病死率高、症状不易辨别且缺乏有效的药物治疗和预防策略，现已从主要流行的中东地区逐渐蔓延至四大洲27个国家，具有全球流行的潜在趋势，引起世界各国的极大关注，成为全球公共卫生领域研究难点和热点。2018年2月，世界卫生组织(WHO)决定将MERS纳入WHO研究与发展蓝图计划，
世界各地都经历过气候变化的极端影响。特别地,南亚国家对适应和减轻气候影响的了解程度较低,因此,它们更易受环境变化的影响。在它们之中,巴基斯坦恰巧是受气温上升、干旱、空气和工业污染、烟雾、健康有相关问题、季节性变化和生活方式的变化等气候变化严重影响的国家之一,且极有可能继续恶化下去。与其他发展中国家一样,巴基斯坦也面临着环境可持续发展这一重大问题。该国还以人口增长率高、公民对环境和教育缺乏认识、浪费
本文主要研究中国经济集聚对绿色经济效率的影响。经济集聚是指经济活动在某一地理区域内相对集中的现象。绿色经济效率是在现有全要素生产率分析框架下,将能源消耗纳入投入变量并考虑环境污染作为非期望产出要素测算出的社会经济运行效率。在现有经济集聚对经济增长的研究基础上,本文重点研究能源消耗和环境污染的负面效应与经济增长脱钩后经济集聚对低污染、高能效的绿色经济效率的作用,完善了经济集聚对绿色经济效率的影响研究