本文是以风管清洁机器人平台为基础,对风管清洁机器人的避碰技术做了研究。首先,本文在查阅并研究了大量风管清洁机器人的资料的基础上,阐明了风管清洁机器人的研究背景和意义,概述了国内外风管清洁机器人的研究发展现状,并提出了本论文的主要研究内容和所做工作。其次,对风管清洁机器人进行了运动分析,建立了风管清洁机器人的运动学模型,为进一步研究打下了理论基础。再次,概述了风管清洁机器人的控制系统组成,以及与自主避障相关的传感器,为算法的实现构建了硬件平台,并概述了多传感器信息融合方法。然后,对模糊控制理论进行了深入研究,设计了适用于风管清洁机器人的模糊控制系统,对机器人的行走和自主避障行为进行了研究。并对其进行了仿真。最后对本文所做研究和主要工作进行了总结,并对今后的研究方向做出了展望。