仿生机器人因为具有较好的可靠性、适应性以及强大的功能，正日益成为科研工作者研究的热点。本文源自国家自然科学基金项目“两栖仿生机器蟹基础技术研究”，目的在于研制一台以螃蟹为生物原型的多足仿生机器人——两栖仿生机器蟹原理样机。在哈尔滨工程大学原有机器蟹样机研究经验的基础上，针对课题的研究目的，本论文完成了两栖仿生机器蟹结构仿生、密封方案设计、运动学分析及动力学仿真等关键技术的研究。首先，根据两栖仿生机器蟹生物原型，综合分析选择了步行足关节的驱动及传动方式，总结了以前设计中足根部平行结构的缺陷，设计了夹角式足根部原理样机的机械本体结构，并利用Pro／E设计软件对其进行了结构仿真优化。在本体机械结构的基础上研制了样机的密封模具，设计加工了紧凑型两栖仿生机器蟹密封外衣。其次，根据两栖仿生机器蟹步行足的D-H坐标系，分别对其摆动腿和着地腿进行了运动学分析。建立了动力学方程，利用ADAMS动力学仿真软件建立了机器蟹本体结构的仿真模型，并对机器蟹单足在本体固定条件下进行了动力学仿真。得到了步行足各关节的约束反力矩以及位移、速度、加速度曲线，为机器蟹关节结构和驱动器的进一步改进提供了依据。最后，对两栖仿生机器蟹原理样机进行了步行实验、技术指标相关实验以及两栖环境信息的采集实验，验证了原理样机本体结构及密封方案的可行性、关节驱动以及各关节协调技术的可靠性，为两栖仿生机器蟹原理样机未来的应用打下了基础。