对于灾变后井下复杂的非结构化环境,现有开发的救援机器人普遍存在对灾变巷道地形适应性较差的问题,针对上述问题,以提高矿井救援机器人对灾变后巷道地形的适应能力为目的,设计并实现了一款可变形行走机构的矿井救援机器人。当其在轮径最小的时可通过比轮子直径尺寸稍高的狭缝,在轮径最大时可用于越过较高的障碍,最终探明井下情况反馈给操作人员,并可在机器人车身上携带少量的急救物品。首先,分析并列举了国内外救援机器人的优缺点以及救援机器人的国内外发展现状,总结了现如今矿井救援机器人存在的问题。利用inventor三维建模软件对机器人的各零部件进行建模与组装,并通过分析行走机构中的连杆组数对机器人越障性能的影响以及电机驱动力的影响确定了连杆组数目。其次,在建模好的机器人基础上,建立了机器人的运动学和动力学模型以及对机器人的越障能力分析,并利用ADAMS仿真软件建立了机器人在轮子半径在最小和最大两种极限状态下的仿真模型,对模型进行了相应的仿真,仿真结果表明机器人满足预期要求,验证了机器人的运动学和动力学模型的正确性。并仿真了机器人极限越障高度,得出了机器人在极限越障高度下电机的极限力矩,给电机选型提供理论基础。最后,通过3D打印机对机器人的各个零部件进行打印组装,完成了机器人3D打印模型。以完成机器人各项任务为目的对机器人的硬件系统进行选型,并根据厂商提供的资料对机器人的软件系统进行代码编写,最终完成机器人的样机模型。在实验样机基础上,对机器人进行不同路况下的直线行走实验,不同角度下的爬坡实验,机器人的越障实验以及机器人的原地转向实验。根据实验结果,本文所研发的样机满足设计要求,并且具有很好的性能。最后针对本文进行简要总结,并从机器人机械结构、控制系统等方面对机器人的未来研究前景作了展望。该论文有图89幅,表3个,参考文献64篇。