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CAN总线是一种能够有效支持分布式控制或实时控制的总线式串行通信网络。作为工业现场总线中的一种,因其具有突出的可靠性、实时性和灵活性而广受工业控制界的青睐。本文分析了分布式控制系统的一般结构,并给出了一种基于CAN总线的多电机分布式控制系统总体方案;以DSP作为主控制器,设计了CAN智能节点及适配卡的硬件电路,作为整个系统的底层硬件平台;根据CAN总线的性能特点及技术规范,基于智能节点软件模型,确定了消息标识符的分配、报文帧格式、通信实现方式、报文滤波机制等内容,制订了CAN总线应用层协议,