堆垛机和自动导引小车这两类直线行走机构在汽车船舶,航空航天,烟草食品,机械加工等领域广泛应用,空间高层化、速度高速化和高效能化必将成为直线行走机构的发展趋势。然而我国这类直线行走机构的研究才刚刚起步,运行速度、起升高度等重要指标远远落后于国外先进水平,主要原因是传统经验测绘设计无法解决机械动态特性上的缺陷,例如剧烈振动。如何实现直线行走机构动态设计,改进直线行走机构的结构及控制方式是国内设计人员最为关心的问题,因此开展堆垛机的动态性能研究提高其整体性能具有重要意义,本文主要研究内容包括:1)分析动态特性理论模态分析技术,对堆垛机和RGV自动导引小车直线行走机构进行简化,并使用有限元方法分析计算其动态特性,给出相应的算例。2)建立单立柱巷道式堆垛机和RGV自动导引小车的仿真模型,仿真分析其固有频率和模态振型,对仿真分析中的关键技术(结构简化、网格划分、结合面建模、边界条件等)进行了研究,对仿真得到的固有频率和模态振型进行分析,基于有限元技术,分析堆垛机和小车的动态特性。3)通过锤击法,基于LMSTest.Lab模态测试平台,对单立柱巷道式堆垛机和自动导引小车进行模态试验,测量它们的固有频率和模态振型,测得结果与仿真分析得到的固有频率和模态振型相一致,从而对比验证了仿真模型的有效性和正确性。并对测得的固有频率和模态振型图进行分析,给出堆垛机和自动导引小车结构设计和运行状态的改进建议,以减少直线行走机构行走过程中的振动与噪音,增加结构使用寿命。