【摘 要】
:
图书馆在当今社会生活中不可或缺,并且其数量与规模日益增大。图书管理工作也变得更加复杂,为了减轻图书管理工作人员的负担和提供给读者更加舒适便捷的阅读环境,利用智能技术与数字化技术推动图书馆管理工作与服务的改进变得尤为重要。本文设计了一种以ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)为核心的图书管理移动机器人,机器人可以把将要归还的书籍经扫描后存入自带书架,再通过自主导航将图
论文部分内容阅读
图书馆在当今社会生活中不可或缺,并且其数量与规模日益增大。图书管理工作也变得更加复杂,为了减轻图书管理工作人员的负担和提供给读者更加舒适便捷的阅读环境,利用智能技术与数字化技术推动图书馆管理工作与服务的改进变得尤为重要。本文设计了一种以ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)为核心的图书管理移动机器人,机器人可以把将要归还的书籍经扫描后存入自带书架,再通过自主导航将图书放入所属书架旁的书箱中,最终由工作人员完成上架,省去了工作人员图书分类与运输的工作,本文的研究内容如下:本文对机器人的机械系统进行了设计,包括上部框架、书架结构、推书机械手、推书执行平台和机器人移动机构等设计,并采用有限元分析对结构尺寸进行优化;对图书管理移动机器人控制系统的硬件和程序进行了设计,对机器人采用的差速算法、机器人运动模型算法和动态窗口算法进行阐述;在ROS系统中进行了机器人SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)仿真,利用gazebo软件建立图书馆以及机器人的三维模型,结合rviz软件完成对三维图书馆的地图建模;然后进行了机器人导航仿真,包括无障碍、静态障碍、动态障碍三种情况下的定点导航与模拟还书导航,对并且对动态避障过程进行了改进;最后进行了图书管理机器人图书存取与导航实验,实验中完成了用图书管理移动机器人将图书存入自带书架然后将图书取出的操作流程,搭建实验场地,利用Turtlebot3 Burger机器人完成SLAM实验过程,然后在无障碍与静态障碍的情况下分别进行定点导航与模拟还书导航实验,以及导航意外处理与动态避障实验,验证了导航程序的良好效果。
其他文献
太阳能电池的主要目的是通过光能的利用来获得电能,这一过程由光电效应来实现。目前,硅作为太阳能电池中活性层的热门材料,拥有较好的光吸收性能同时具备储量丰富的特点,故而在光伏行业中硅基太阳能电池的研发一直备受关注。由于晶体硅材料的纯度要求高导致制备成本高,而减少活性层的厚度又会带来光吸收效率的下降,如何在减少硅吸收层厚度的情况下最大化的保证光吸收效率,成为不容忽视的一大难题。硅材料具有宽吸收带和间接带
分块压边技术的使用能够有效的减少拉裂、起皱等冲压件常见缺陷,并能够提高冲压件的成形极限,提升成形质量。为解决分块压边块上的压边力过小问题,已经出现了液压式和机械式的传统压边系统。但这些传统压边系统具有体积大、结构复杂、响应慢等问题,为解决这些问题,电磁压边技术应运而生。其中电控永磁压边技术能够很好的完成分块压边,且具有压边力大、结构紧凑、节能等优势,因此成为了新的压边研究方向,具有重要的应用推广价
近年来,全球原油重质化,劣质化和高硫化是世界原油质量变化的主要趋势。因此,在革新渣油深加工装置,提高轻质油回收率,增加原油利用率,精制原油质量,是炼油企业发展的方向。随着技术的不断进步完善,渣油沸腾床加氢裂化技术成为未来劣质原油加工的首选。减压塔底过汽化油泵作为大型炼油装置中的重载高温流程泵,泵型为旋流泵,因其无堵塞性能良好,成为炼油装置中的基础核心设备。在实际运作中,泵的额定效率较低(约为20%
钆塞酸二钠(Gd-EOB-DTPA)是肝胆特异性MRI对比剂,越来越广泛地在临床使用。国内相关技术专家结合国内外专家共识和参考文献,在临床实践中获得了大量扫描经验的积累,对Gd-EOB-DTPA增强MRI检查的扫描方案进行优化、增补和细化,对扫描适用人群、对比剂注射方案、扫描方案及图像质量控制等内容达成共识。旨在规范Gd-EOB-DTPA增强MRI检查的检查方案,更好地服务于影像诊断和制订临床治疗
锂离子电池向着高能量密度和高容量方向发展带来了更强的充放电性能,同时对电池成组后的热管理提出了更高的要求。基于液冷的电池热管理系统(Battery Thermal Management System,BTMS)凭借较强的热管理性能成为当前市场上调控电池模组温度场最有潜力的方法之一。本文针对现有液冷BTMS在恶劣场景下热管理能力有限以及自身结构造成温度场分布不均问题,提出一种基于梯度策略的新型液冷B
面对愈发严峻的能源问题和环境问题,数控机床的节能优化得到广泛的关注。但是对于数控机床能耗研究大多采用单一建模方式进行预测,利用混合建模思想进行数控机床能耗研究还不多见。因此建立混合驱动数控机床能耗预测模型有着一定研究意义。本文首先梳理大量的数控机床能耗预测建模研究,从能量守恒和切削加工原理的机理层面,将数控机床能耗按照不同切削加工阶段分为待机能耗、空载能耗和切削能耗,并对相应阶段能耗进行特性分析和
<正>引言胸部CT扫描是临床上检查胸部疾病的主要手段之一。据统计,国内医疗机构的CT设备供应商有很多,不同厂家所生产的CT设备在成像技术、成像参数及图像后处理技术方面也不尽相同;同时,不同的医疗机构的工作人员也存在临床技能、诊断水平良莠不齐的情况。对于胸部CT
实现传统阀门制造企业数字化和信息化管理,有利于提升企业自身竞争力,提高生产管理水平和生产效率。然而目前传统阀门制造企业存在着管理水平低、数字化和信息化水平不高、无生产过程管理系统、生产设备不具有智能管理等问题。为了提升阀门生产过程管理水平,本文提出了基于网络的阀门制造过程协同管控平台,并进行了软硬件设计。本文主要内容如下:(1)系统结构设计。根据企业需求与实际情况,将系统设计为C/S架构,整个系统
永磁耦合传动可分为永磁涡流异步传动和永磁同步传动,都具有密封性强、过载保护、隔振等优点。异步传动存在涡流效应,会造成传递功率的损失;同步传动没有涡流效应,但启动时对电机产生较大的冲击载荷。已有研究主要集中在单一传动方式,本文创新性地设计一种永磁耦合传动联轴器,可实现异步传动状态和同步传动状态的切换,避免了异步传动的传递功率损失和同步传动启动时冲击载荷大的问题,应用范围更广。本文的主要工作内容如下:
西马特罗是一种国家明令禁止被检出的“瘦肉精”类物质的一种。采用胶体金免疫层析法快速检测动物源性食品中西马特罗残留,并对西马特罗胶体金免疫层析法进行方法验证和技术评价,相对准确度98.25%,假阴性率为3.5%,假阳性率为0,满足快速检测方法验证相关标准对假阳性率和假阴性率要求。不仅建立了一种快速检测动物源性食品中西马特罗残留的胶体金免疫层析法,而且避免了含有瘦肉精的动物源性食品的流通威胁人们的健康