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空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是具有分支完全相同的、结构对称、具有各向同性的对称少自由度并联机构更具应用潜力。本文在全面分析国内外空间三自由度并联机器人研究与应用发展状况的基础上,对三维移动3-RPUR并联机构模型进行理论分析。首先,论文分析了3-RPUR并联机构模型的结构特点,并计算了机构的自由度,接着采取一种基于反螺旋及其相关性概念判别空间并联机构输入合理性的原理,判别了初始位置时输