本论文以实现悬臂式掘进机自动截割成形控制为主要目标,主要阐述了煤巷自动化掘进控制的关键技术；进行了掘进机截割头空间轨迹测控方法的研究,建立了截割臂空间位置参数(l1,l2,α,β,△l)和巷道断面自动成形控制参数(x,y,z)之间的数学模型,提出了综合采用角度和行程传感器检测截割头空间轨迹测控传感方法,并根据井下掘进机振动特性对倾角传感器加装隔振装置；进行了掘进自动截割成形方法的研究,对截割头行进路径进行了规划,并提出了断面自动成形及截割臂摆速自动调节的控制策略；设计完成了整套掘进自动截割成形控制系统,包括硬件系统和软件系统的设计研究；进行了掘进自动截割成形控制系统动态特性的研究,深入探讨其对截割位置精度及截割臂摆速调节的影响；最后进行了煤巷掘进自动截割成形控制试验,经过工业性试验验证,该掘进自动截割成形控制系统可以满足煤巷质量标准要求。