滑模变结构控制由前苏联学者Emelyanov在上世纪五十年代提出,后经Utkin等人的进一步发展研究,到上世纪七十年代,引起了西方学者的重视。目前滑模变结构控制理论已经得到了充分的发展,成为非线性控制理论的一个重要分支,其所研究的对象涉及离散系统、分布参数系统、滞后系统等。变结构控制是一种鲁棒控制方法,它对系统参数的变化和外部干扰具有理论上的完全鲁棒性,然而变结构控制系统在滑模面上的高频抖振是其工程应用的主要障碍。本文将滑模变结构理论应用于直线二级倒立摆的控制中,对滑模面的高频抖振采用了两类方法来削弱:一类是传统控制方法,它通过改变变结构控制器的构造方式来削弱抖振:另一类是组合控制方法,它通过引进其他先进控制理论(模糊控制)来削弱抖振。传统控制采用准滑模理论,仿真比较准滑模控制明显优于指数趋近。组合控制将模糊控制理论与滑模变结构理论相结合,提出模糊趋近律的控制方法。利用模糊控制器实时调整滑模控制的趋近参数,既保证了控制系统的快速性和鲁棒性,又能够有效地削弱抖振,取得了良好的仿真效果。最后在系统参数摄动的前提下,比较了准滑模控制与模糊趋滑模控制,得出结论:准滑模控制削弱了抖振系统鲁棒性较差;模糊控制的动态性能好,对动态过程控制更具有鲁棒性。应用于直线二级倒立摆的实际控制,取得良好的控制效果。