【摘 要】
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电液比例位置控制系统因其具有驱动功率大、易维护、成本低等优点,被广泛用于大负载、高功率制造装备的运动控制。本文针对制造装备中一类运动具有周期性重复特征的电液比例位置控制系统,开展控制算法的研究。通过引入学习控制,充分利用系统重复运动过程中的历史误差信息对系统的运动过程进行修正,以提高系统控制性能。论文的主要工作与成果如下:(1)选择数控折弯机电液比例位置控制系统作为具体研究对象,进行系统建模和参数
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电液比例位置控制系统因其具有驱动功率大、易维护、成本低等优点,被广泛用于大负载、高功率制造装备的运动控制。本文针对制造装备中一类运动具有周期性重复特征的电液比例位置控制系统,开展控制算法的研究。通过引入学习控制,充分利用系统重复运动过程中的历史误差信息对系统的运动过程进行修正,以提高系统控制性能。论文的主要工作与成果如下:(1)选择数控折弯机电液比例位置控制系统作为具体研究对象,进行系统建模和参数辨识工作,建立完整的系统模型。(2)为提高数控折弯机电液比例位置控制系统的鲁棒性,将具有自适应能力的单神经元PID算法用于系统的闭环控制;为提高系统的动态跟随性,针对系统运动的重复性特点,将数据驱动的迭代学习算法用于系统的前馈控制;为保证系统的双缸同步性,引入交叉耦合同步控制算法作为修正环节,用于系统的同步控制,最终完成了控制算法的设计,并进行了相关仿真研究。(3)为进行算法的试验验证,设计研发了控制系统的软硬件,以MB8-100X4200型数控折弯机为试验平台,进行了4种典型负载工况下的算法对比试验。试验结果表明,本文控制算法可在保证系统定位精度的前提下,有效改善系统的控制性能,提高加工效率。
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