在大型岸边集装箱的吊装过程中,吊重的摇摆一直是影响其装卸效率的首要问题,同时也会产生安全隐患。因此,大型岸边集装箱吊装的防摇问题一直是研究的热点。在各种防摇方式中,最为有效和研究最多的即为电子防摇,以往学者在研究过程中,往往把小车看作一个整体,基于质点单摆系统对集装箱起重机在小车运动方向进行防摇,需要小车按一定规律运动来配合吊重的摆动,势必会降低小车运动的速度,缺乏灵活性。而对于大型岸边集装箱起重机来说,其装卸吊重为具有规则形状的长方体,对装卸效率要求较高,且其工况一般非常复杂,容易受到其他自然或人为因素的干扰,如果发生非小车运动方向的摇摆,现有的防摇措施无法达到防摇目的。论文针对一种基于刚体偏摆的防摇方法展开建模与分析研究,具体研究内容包括:(1)建立大型岸边集装箱起重机的刚体偏摆模型,基于刚体偏摆模型提出了多绳索协调MR-C(Multi-rope coordination)主动防摇方法,分析了小车方向、大车方向、自转这三个常见方向的防摇机理,通过实时改变四根附加绳索上的拉力对吊重进行运动状态的控制,使其摆动角度以最快速度衰减,并进行建模相关技术的研究。(2)基于柔性绳力控方法对吊重的摇摆进行控制,建立了基于刚体偏摆系统的起重机动力学微分方程,并在此基础上进行无控制下刚体偏摆系统的运动特性分析,研究了吊重在三个典型方向的运动规律,为制定防摇策略提供理论基础。(3)对吊重在三个典型方向上的运动进行解耦性分析和稳定性分析,基于柔性绳的力控方法和刚体动力学模型进行三个方向上的输入输出变量研究、MR-C主动防摇策略详细设计、控制模型的建立和控制参数的整定。(4)根据所建立的控制模型建立MR-C仿真实验模型,使用ADAMS和MATLAB进行联合仿真实验,进行三个典型方向上的控制前后的仿真实验对比分析;最后进行了工程仿真实例分析,在小车运行方向比较了本文提出的基于刚体偏摆模型的MR-C主动防摇方法和传统基于质点单摆防摇方法的防摇控制性能。