随着控制系统对数据量、传输速度、传输距离、实时性和可靠性的要求越来越苛刻，传统现场总线已无法满足需求，在国内外，很多实时工业以太网为解决这些问题被提出来。在众多工业以太网技术中，德国BECKHOFF公司提出的EtherCAT以其高度实时性、可靠性、灵活的拓扑结构、低成本、配置简单、与普通以太网完全兼容、能最好利用以太网技术等优势得到了迅速发展。本文使用AM3359ARM芯片实现了从站硬件、软件，搭建了EtherCAT网络测试了从站软件性能和EtherCAT网络的性能。论文首先就控制系统所遇到的问题，引出了实时工业以太网。介绍了几个主要实时工业以太网：EPA、EtherCAT、Ethernet Powerlink、PROFINET、Ethernet/IP、SERCOS III。对比分析了EtherCAT相比其他实时工业以太网所具有的的优势。其次，深入研究了EtherCAT实时工业以太网技术，包括运行原理、拓扑结构、系统组成、寻址方式、通信模式、状态机、网络时钟同步、应用层协议及EtherCAT从站各组成部分的工作原理。简单介绍了EtherCAT主站。再次，详细阐述了使用AM3359芯片实现EtherCAT从站控制器硬件的方法。使用分层的软件设计方法设计从站软件：驱动层软件、EtherCAT协议栈、应用层软件。介绍了从站信息文件。最后，搭建了EtherCAT网络。测试了从站软件基本功能、软件实时性、可扩展性。测试了EtherCAT网络的实时性、可靠性。设计了一个PLC控制程序实现主站对从站的自动控制。