随着并联机器人机构学理论、技术与应用的发展，空间三自由度并联机构由于具有自由度少、结构相对简单、控制容易、造价低等特点，在工业生产及其他领域有着广泛的应用前景，开始受到国内外学者的关注。本论文在分析国内外空间三自由度并联机器人研究与应用发展状况的基础上，对三维移动3-RPC并联机构模型进行了深入的研究。首先，论文基于反螺旋及其相关性概念分析了3-RPC并联机构自由度的数目及性质。其次，论文对该机构模型进行了位置分析，建立了位置正、逆解方程，编制了正、逆解的计算程序，并进行了数值验证；论文基于等效杆长的约束条件用极限边界数值搜索算法对该机构的理想工作空间进行了分析，并用MATLAB软件绘出了理想工作空间的三维模型；对机构进行了运动学分析，用环路方程法导出了该机构的一、二阶影响系数矩阵，建立了速度、加速度方程；设计了3-RPC并联机构的结构方案，并应用虚拟样机仿真软件ADAMS对该机构进行了运动学和动力学仿真实验，包括被动关节转角和移动范围、工作空间、速度和加速度仿真，以及机构动态受力仿真，通过仿真实验验证了论文理论解析结果是正确的。本论文的研究工作为进一步研究应用该新型的三自由度并联机器人奠定了一定的理论基础，对其它相似的多杆少自由度并联机器人的分析也有一定的借鉴意义。