进入后PC时代，移动设备成为人们生活的重要工具。嵌入式系统在移动计算领域发挥着越来越重要的作用，其优势在于能够较好的结合微处理器及其专属软件，达到系统操作效率与成本的最大比。但是随着微电子技术发展，一颗芯片所集成的晶体管数达到数亿个，在其上负载的系统越来越复杂以致实时性越来越低，特别是在一些关键领域，如自动控制、核电站等，如果满足不了实时性要求将造成不可挽回的后果。因此，有必要就嵌入式系统实时性进行研究。嵌入式系统实时性主要包括系统对外部事件的响应、任务执行的及时性等。对外部事件响应称之为中断，包括中断延迟、中断响应以及中断处理阶段。对任务及时处理在通用PC里表现为调度。就任务调度而言，涉及调度算法、调度策略。现今比较成熟的调度算法有RM算法和EDF算法，其他调度算法都是基于它演变而来的。RM算法是一个静态的固定优先级调度算法。任务的优先级与任务的周期表现为单调函数关系。EDF算法是一种采用动态调度的具有更高CPU使用率的调度算法。本文通过深入分析Linux内核调度框架，归纳出其面向对象设计思想。通过分析已有的实时调度策略，发现Linux的实时性并不“实时”，因此本文针对嵌入式Linux环境提供调度实时化的保障机制，深入分析RM、EDF和自适应调度算法并将其引入Linux内核，最后在基于Apollo平台的嵌入式Linux下编码实现这三种调度器，以此为平台通过实验测试数据表明三种调度器能保证任务执行的实时性，特别是在具有反馈机制的应用场合下自适应调度器极大地保证任务的实时性。