插件机视觉定位系统是实现准确插件的关键,目前异型元件插件机的元件定位大多沿用通用贴片机的底部相机定位方法,由于异型元件针脚长而细,通过元件底部图像的本体区域进行定位会造成较大的针脚定位误差,使得元件针脚无法准确插入PCB板孔;但是当元件本体反光比较强时,无法稳定地从元件底部图像提取针脚位置进行定位。为了更稳定地获取异型元件针脚图像进行定位,本文根据异型元件的特点提出基于旋转立体视觉的元件针脚定位方法,该方法采用侧面相机获取元件针脚的多角度侧面背光图像,然后通过旋转立体视觉方法对元件针脚进行定位和纠偏。由于异型元件插件机通过元件针脚定位和纠偏后将元件针脚插入对应的PCB板孔,只要针脚末端进入板孔后针脚则可以顺利插入,为了快速和准确的对元件针脚进行定位,根据元件针脚侧面背光图像的特点提出一种元件针脚图像特征点提取方法。完成相机内参标定和镜头畸变校正;提出一种插件机旋转轴快速标定方法;分析射影模型和针脚边缘反光对元件针脚图像特征点提取的影响,根据系统标定结果推导元件针脚多角度旋转立体定位方法。插件机元件纠偏为二维平面纠偏,本文元件针脚定位方法得到的是针脚末端中心点在侧面相机坐标系中的空间位置;且拍照位初始角度与插件角度不同以使旋转成像过程中针脚的侧面图像不发生遮挡,为了通过本文元件针脚定位方法实现元件自动纠偏和插件,根据本文元件针脚定位结果提出基于旋转立体视觉的元件纠偏方法。搭建视觉实验平台对本文元件针脚定位方法进行实验研究,实验结果表明:本文元件针脚定位方法的定位精度随着成像次数增加而提高并收敛,元件偏移和初始角度对针脚定位精度无影响,并达到异型元件插件机的元件针脚视觉定位精度要求;并能准确计算元件的角度和完成角度纠偏;通过多针脚元件实验验证了本文元件针脚定位方法对多针脚元件的适用性,并通过算法效率实验验证了本文方法符合异型元件插件机的元件视觉定位速度要求。最后搭建基于旋转立体视觉的自动插件系统完成了多种元件的自动纠偏和插件实验,验证了本文提出的元件针脚定位方法在异型元件插件机应用的可行性。