移动机器人从产生到现在，其应用范围涉及到人类活动的方方面面，而行走机构作为移动机器人的核心，其性能的优劣直接决定了整个移动机器人的好坏，因此设计出高性能的行走机构是移动机器人发展的必然要求。特别是在不平地面、障碍物、楼梯等各种复杂多变的非结构环境下，要求机器人具有能与之相适应的行走机构特性。目前国内外研制开发了轮式、腿式、轮腿式、履带式等多种非结构环境行走系统，现有几种比较典型的非结构环境移动机器人各有特色，但越障性能和保持机体稳定以及姿态调整能力方面尚有许多值得探索之处。由东华大学自行研制的变位四履带足机器人行走机构除了保持双履带结构支撑面积大的优点外，还具有地形适应性好、越障性能优越等特点，然而原有的变位四履带足机器人不具备姿态调整功能，车身倾斜时不能使车体恢复水平姿态。本课题在此行走机构的基础上，研究一种基于并联机构原理的关节履带式移动机器人行走机构，它除了具有原行走机构的诸多优点外，最大的特点就是显著提高了现有关节履带机器人的越障机动性，并且可以通过控制四条摆动腿的摆动来调整机器人的姿态，保证车身上的工作装置能够正常工作。论文对国内外现有机器人移动技术作了较深入的调研分析论证。重点对并联机构型多履带式移动机器人行走机构进行了结构设计，并对机器人越障、爬坡、姿态调整作了一定的理论分析。