产品或半成品的自动存取在生产中具有广泛的应用需求。大型自动化仓库虽然得到了实际应用，但由于其昂贵的成本和系统的复杂性，在一般的中、小型零件或半成品存放中还不能广泛应用。因此，研究一种低成本的、适用于中小型零件存取的自动货架，具有重要的实际价值。 论文介绍了在这些方面所做的研究工作，文中对涉及到的主要技术难点和若干关键技术进行了深入的研究与探讨。主要包括以下几个方面：(1)设计了可快速组成系统的模块化气动机械手，同时，第一次提出了“试验估参”法，来确定精确定位气缸的负载率，有效地提高了系统定位的精度和稳定性；(2)系统采用主从控制形式，实现了基于自由协议的通信方式，并且运用信号采集板卡分担PLC的信号采集工作，降低系统的成本；(3)文中提出了适合气动自动货架的优化调度策略，对搬运机械手的路径进行了优化；(4)根据系统集成化思想，系统采用了带多针接口的阀岛技术，降低了系统的成本，提高了系统的可靠性；(5)实际开发了一套小型气动自动货架系统，对所研究的技术进行了综合运用和验证，系统运行性能良好。 论文所研究的技术和方法可以为企业开发气动自动化货架系统提供参考。