随着网络和通讯技术的发展，中间件逐渐成为实现分布计算的关键技术之一。传统的分布式实时系统必须经过精心定制以便能在专用平台上操作，虽然这些定制的系统为实时应用的操作提供了所需的条件，但是它们创建了一个不灵活的结构，存在不容易修改、升级和与第三方产品集成的缺点。中间件是位于硬件、操作系统平台和应用程序之间的通用服务系统，具有标准的程序接口和协议，可实现不同硬件和操作系统平台上的数据共享和应用互操作。当今主流的分布式应用系统都是建立在中间件的基础上，但是通用中间件对实时能力支持不足。 实时中间件提供了真正的通用软件总线结构，它可以去掉当前分布式实时系统的不灵活结构，因此中间件与实时系统的结合自然成了今后分布式实时系统的一个重要发展方向。但目前的研究在实时中间件的概念体系和实时中间件的体系结构等方面还有不足，本文对实时中间件进行了全面的研究。 首先，介绍了实时系统的概念，特点，结构，调度和实时支撑平台。介绍了中间件的概念，分类，实时应用对中间件的要求，当前实时中间件研究面临的问题，实时中间件的设计原则和实时中间件的体系结构。 然后，介绍了CORBA，实时CORBA基本概念，实时CORBA规范，实时CORBA体系结构，实时CORBA的优先级传递，实时CORBA的资源管理，同步，以及对实时CORBA调度服务的研究。 最后，讨论了实时中间件的实现，包括实时CORBA的请求解析，实时线程池，实时ORB和网络连接的设计问题。