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本文在有限元法对谐波齿轮传动柔轮位移场计算分析的基础上，对载荷作用下谐波齿轮传动的运动几何关系以及齿形设计和啮合性能进行了研究。文中首先参考文献[4]建立了载荷作用下的谐波齿轮传动运动传递模型，通过讨论柔轮轮齿、刚轮轮齿及波发生器三个坐标系的几何运动关系，得出柔轮轮齿、刚轮轮齿及波发生器在啮合运动过程中的运动关系。然后推导出了负载条件下的谐波齿轮传动瞬时传动比(输出轴端的瞬时传动比和啮合端的瞬时传动比)的计算公式，这两种瞬时传动比之间可以进行传递。通过分析谐波